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20年 YASKAWA安川機器人示教器維修JZRCR-NPP02-01-E1

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接通電源：先接通主電源，然后接通伺服電源。確保機器人周圍環(huán)境安全。

示教模式：按下示教盒上的[TEACH]鍵，進入示教模式。按[示教鎖定]鍵，確保安全開關(guān)接通伺服電源。

再現(xiàn)模式：按下再現(xiàn)操作盒上的[SERVO ON READY]鍵，接通伺服電源。此時伺服電源燈亮。

編程步驟

創(chuàng)建新程序：在主菜單選擇【程序】，然后在子菜單中選擇【新建程序】。輸入程序名，例如“TEST”。

設(shè)置程序點：使用軸操作鍵將機器人移動到適合作業(yè)的位置，按[插補方式]鍵選擇插補方式（如MOVL或MOVJ），然后按[回車]鍵輸入程序點。

設(shè)定再現(xiàn)速度：在輸入緩沖顯示行處，設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，例如50%。

安全注意事項

急停鍵：在機器人動作范圍內(nèi)操作時，確保急停鍵隨時可用。急停鍵位于NX100前門及示教編程器的右側(cè)。

操作人員安全：在進行示教或再現(xiàn)操作時，確保操作人員處于安全位置，避免進入機器人動作范圍。

示例代碼

以下是一個簡單的示教程序示例：

NOP

MOVJ VJ=50.00

MOVL V=66

END

此程序?qū)�機器人從初始位置移動到指示位置，并設(shè)定了不同的移動速度。

通過遵循這些步驟和注意事項，用戶可以安全、準(zhǔn)確的操作和編程安川機器人。詳細的操作和編程指南可以參考相應(yīng)的安川機器人使用手冊。